Une pierre gravée, classée MH en 1914, rappelle la dédicace de l’ancienne église, avant la fête de l’Assomption 1448, par Jean Germain, évêque de Chalon. Cette église fut démolie en 1876 et reconstruite en style néo-gothique flamboyant. L’architecte André Berthier, auteur du projet de reconstruction de 1872, mourut en 1873. Il fallut attendre 24 ans pour voir la fin des travaux avec l'architecte mâconnais Pinchard. L’église était complètement achevée (avec sculptures) à la date portée au blason de la chapelle Nord du transept : 1913.

Au cœur de la route romane qui relie les abbayes de Tournus et Cluny, perché sur un éperon rocheux, Brancion vous accueille et vous emmène à la découverte d’un Moyen Âge rêvé : porte fortifiée, donjon dominant le village et l’église romane, panoramas exceptionnels et flâneries dans un site entièrement piéton. Enserré dans un écrin de verdure, le château est un lieu où le temps semble s’être arrêté. Il a la particularité d’offrir une évolution de l’architecture castrale, de l’époque carolingienne aux guerres de Religion. * Les ruines du logis de l’An Mil, l’un des rares exemples connus en France de grande salle seigneuriale du début du XIème siècle. * Le château seigneurial des XIIème et XIIIème siècles avec le logis de Beaufort et ses tours défensives, la tour du Trésor et le donjon haut de plus de 20 mètres qui offre un panorama exceptionnel à 360°. * Le château ducal du XIVème siècle avec le logis de Beaujeu dont les magnifiques baies polylobées et les cheminées monumentales témoignent de la grandeur passée. Blotti entre le château et l’église, le village offre un dédale de ruelles fleuries où il fait bon flâner. Sur la place centrale (le "plâtre commun"), se dresse la halle du XVIème siècle. D’époque romane, l'église Saint-Pierre domine un paysage préservé, forgé par des centaines de générations de paysans. Elle abrite des peintures murales de la fin du XIIIème siècle et le gisant de Josserand de Brancion, mort à la bataille de la Mansourah en 1250 (7ème croisade). Juste à côté se trouve le jardin de simples créé par l’association TREMPLIN Homme et Patrimoine.

Cette église est un chef-d'oeuvre du roman tardif (fin du XIème siècle) d'une austérité quasi cistercienne. Elle se situe à la pointe d'un promontoire qui surplombe la vallée de la Grosne à l'opposé du vieux manoir des sires de Brancion. Elle est surmontée d'un clocher carré au toit de laves. La nef aveugle est voûtée en berceau fortement brisé. Le transept en légère saillie est surmonté d'une coupole à la croisée du transept. Des peintures du XIIIème siècle (dont une jolie scène de pèlerinage) tapissent les murs.