Édifiée au XIème siècle, cette église se situe au sommet d'une colline dominant la vallée de la Loire. A l'intérieur, la simplicité des lignes architecturales, les proportions harmonieuses et l'éclairage parfaitement dosé procurent une sensation de paix qui invite au recueillement. Le décor sculpté (notamment le fameux chapiteau au cyclope musicien) est également remarquable.

Une quinzaine de mises en situation évoquent la vie des habitants du Brionnais de 1850 à 1950 : habitat, musique traditionnelle, costumes, vigne, art roman, bicyclettes, pêche en Loire, élevage… Découverte de la vie d'antan pour les plus jeunes, retrouvailles avec leur enfance pour de nombreux visiteurs, grâce aux nombreuses anecdotes des guides qui donnent vie aux mises en situation...

L’église de Saint-Firmin fut primitivement placée sous le vocable de saint Martin. Saint-Martin-de-Chaseul prit au XVe siècle le nom de Saint-Firmin à l’occasion de la translation des reliques de ce dernier dans l’église du village. L’église se trouvait placée sous le patronage du prieuré de Saint-Sernin-du-Bois, qui lui assurait des prêtres. Le prieur de Saint-Sernin-du-Bois se trouvait être le seigneur du clocher, cependant la chapelle de cette église appartenait au seigneur du Breuil, en raison de son fief de la Vesvre, hameau alternatif de cette paroisse et de Saint-Firmin. L’église de Saint-Firmin, grâce au dernier prieur, J. B. Augustin de Salignac-Fénelon, a fait l’objet d’une restauration importante au XVIIIe siècle (1767). L'abbé Pierre Dufresne, desservant de Saint-Firmin à compter de 1784, prêtre insermenté en 1792, fut arrêté, incarcéré à Mâcon puis déporté à l'île de Ré pour avoir, en 1795, fait scier l'arbre de la Liberté planté à Saint-Firmin. L’église a été remaniée au milieu XIXe, avec adjonction d’une chapelle latérale nord (1868) et d’une sacristie dans l’axe du sanctuaire.