Cette église romane compte deux nefs, l'une qui servait à la paroisse, l'autre pour un prieuré de moniales. A voir : les portails décorés, les fresques romanes de l'abside (XIe-XIIe s.) , les vestiges du prieuré.

L’église néo-romane de Saint-Martin-de-Salencey a été construite selon les plans de l’architecte de Charolles, André Della Jogna, en 1877, avec réception des travaux en 1878. Cependant, vingt ans après, en 1898, s’est opéré un relèvement des arcs doubleaux de la nef qui se détachaient des murs latéraux. Les travaux de réfection ont commencé en 1899 et se sont achevés en 1901, suivis par l’architecte Mazoyer de Salencey.