Les origines de l'Eglise Saint-Pierre d'AUXY remonteraient au 12 ème siècle ; elle subit bien des transformations depuis cette date : une première restauration fut effectuée en 1685, d'autres auraient eu lieu dans les années 1780.En 1875, suite à l'effondrement du clocher, fut érigée la tour rectangulaire accolée au mur de façade ; elle supporte l'actuel clocher. Le porche et la tribune datent donc de cette époque. D'après le Chanoine Grivot quatre des six chapiteaux sculptés dérivent de ceux de la Cathédrale d'Autun.

L'église de 1837-1838 dont les trois nefs ont une superficie de 285 mètres carré suffit à peine à la population de 930 habitants, les collatéraux sont couverts en tuiles, la nef et le chœur en dalles d'un poids considérable, les laves du chœur reposent sur une voûte en maçonnerie, celle de la nef sur des lambris. Un projet de reconstruction, confié à un architecte de Chalon, est adopté à l'unanimité par le conseil municipal et le conseil de fabrique. Il est achevé en 1863.