De l'ancienne abbaye bénédictine Saint-PIerre, fondée à l'époque mérovingienne, il subsiste un mur à bandes lombardes (XIe s.)
C'était un un prieuré de Cluny. L'église est de deux époques. Le chœur et le transept datent des environs de l'an 1100. Les nefs et le clocher des années 1150. Très beau volume de chevet et de la croisée du transept.
Cette petite église (Xe s.) est l'un des rares édifices préromans encore debout en Bourgogne. A voir : l'appareil en arêtes de poisson. Découverte des extérieurs uniquement.
L'église de Milly a conservé de l'époque romane la travée sous clocher et le clocher carré ) à baies géminées.